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    自動噴涂機器人

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    噴涂機器人工作原理及結構

    文章來源:松樂機器人人氣:4431發表時間:2020-09-21

    噴涂機器人又叫噴漆機器人, 是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人。噴涂機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成,液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源,如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關節式結構,手臂有較大的運動空間,并可做復雜的軌跡運動,其腕部一般有2~3個自由度,可靈活運動。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕,既可向各個方向彎曲,又可轉動,其動作類似人的手腕,能方便地通過較小的孔伸入工件內部,噴涂其內表面。

    噴涂機器人工作視頻


    噴涂機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成,液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源,如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關節式結構,手臂有較大的運動空間,并可做復雜的軌跡運動,其腕部一般有2~3個自由度,可靈活運動。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕,既可向各個方向彎曲,又可轉動,其動作類似人的手腕,能方便地通過較小的孔伸入工件內部,噴涂其內表面。噴漆機器人一般采用液壓驅動,具有動作速度快、防爆性能好等特點噴涂功能強大,通過軟件能根據車型、部件準確編制出噴涂軌跡,并能準確控制出漆量、霧化空氣量等噴涂參數。使車身的漆膜厚度均勻;漆膜桔皮、光澤度和鮮映性等外觀質量高,且省時又省力。

    每一臺噴涂機器人設備都可以立地動作,而機器人控制器(簡稱“RC”)就是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號,控制單臺機器人設備運動軌跡的裝置。
      

    噴涂機器人控制器內的主要部件為與噴涂機器人手臂內的伺服電機連接的伺服放大器及CPU模塊,不同型號的自動噴涂機器人配備不同內存的CPU,CPU內存儲有用戶自定義數據及程序。CPU將程序數據轉換成伺服驅動信號給伺服放大器,伺服放大器啟動伺服電機來控制自動噴涂機器人的運動。通常CPU模塊還具備通過與不同類型的I/O模塊連接實現與其他外部設備或自動噴涂機器人通信的作用。

    六軸噴涂機器人結構圖

    六軸噴涂機器人結構圖



    噴涂機器人的組成結構特點
      
    1、機器人控制器:按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號,控制單臺自動噴涂機器人設備運動軌跡的裝置。
      
    2、機器人主體:即機座、臂部、腕部和終端執行機構,是一個帶有旋轉連接和AC伺服電機的6軸或7軸聯動的一系列的機械連接,使用輪系和RV型減速器。
      
    3、工藝控制柜:在電信號與潛在的揮發性油漆和溶劑間的相對安全接口,將電信號轉換為氣動信號。
      
    4、系統操作控制臺:主要功能是集成整個噴房硬件,實現系統自動化功能,包含系統所有與管理自動噴涂機器人活動相關的硬件及整合到每個噴房的相關硬件。
      
    5、車型檢測系統:根據不同的生產現場及所生產的車型間的差異程度,通過PLC程序來設置不同的位置為檢測位置,并調整好光電開關的安裝位置。
      
    6、車身直線跟蹤系統:運用于整車自動噴涂線的自動噴涂機器人,為了提高生產節拍,在噴涂作業過程中車身一直跟隨輸送鏈按照設定速度前進,而不會脫離輸送鏈固定在某處供機器人噴涂作業。
      
    7、電源分配柜:分電配源。
      
    8、設置一個安全的、隔離的生產區域:通常可分別在自動噴涂機器人自動噴涂區域的入口和出口處分別安裝一對安全光柵,防止發生人身傷亡及損壞設備的事故。
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