• <option id="eg2ek"><span id="eg2ek"></span></option>
  • 歡迎來到深圳市松樂機器人有限公司官方網站 收藏本站|客戶案例|在線留言

    自動噴涂機器人

    13924614584

    推薦產品

    電話:0755-27315580(總機)
    手機:13534048281
    聯系人:王先生
    傳真:0755-27315980
    郵箱:[email protected]
    地址:深圳市寶安區福永街道鳳凰社區鳳凰大道177號A棟

    當前位置:首頁 > 機器人知識 >> 公司新聞

    工業機器人本體結構特點與要求

    文章來源:松樂智能裝備人氣:877發表時間:2020-04-20

    工業機器人本體主要由驅動系統、機械系統、感知系統、 控制系統四個系統組成。 機械系統又叫操作機,是工業機器人的執行機構,可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。松樂智能這里主要介紹一下工業機器人本體結構的特點與要求。

    工業機器人本體工作視頻


    一、工業機器人本體結構特點 

    1.工業機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、 末端開放的一個開式運動鏈,操作機的結構剛度差, 并隨空間位姿的變化而變化;

    2. 操作機的每個連桿都具有獨立的驅動器,連桿的 運動各自獨立,運動更為靈活。 一般的連桿機構,有1-2個原動件,各連桿間的運動 是互相約束的; 

    3. 連桿驅動扭矩變化復雜,和執行件位姿相關。桿的驅動屬于伺服控制,因而對機械傳動系統的 剛度、間隙和運動精度都有較高的要求; 

    4. 操作機的受力狀態、剛度條件和動態性能隨位姿 變化而變化,極易發生振動或其它不穩定現象。

    二、工業機器人本體基本結構要求 

    1. 機械系統抓重一自重比盡量大 臂桿的質量小有利于改善操作機工作的動態性能, 抓重一自重比大意味著工作效率高,造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍,從統計資料 看,操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比,相去甚遠;

    2. 結構的靜動態剛度盡可能好 結構靜動態剛度好有利于提高手臂端點的定位精度 和對編程軌跡的跟蹤精度,對離線編程至關重要。操作機具有較好的剛度,可以增加設計的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時,剛度好的結構允 許傳感器放在離執行件較遠的位置; 

    3. 提高系統的固有頻率,改善系統的動態性能。 機器人以中等速度運動時,工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會共振。盡可能提高操作機結構的固有頻率,避開機器人 工作時的工作頻率。
    此文關鍵詞:
    可以免费看黄的软件