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    六軸機器人本體設計分析

    文章來源:松樂機器人人氣:791發表時間:2020-03-09

    目前國內工業機器人應用大部分用到的是六軸機器人本體,設計六軸機器人時要考慮到應用的情況和其它一些情況綜合,那么六軸機器人本體設計具體要考慮的內容,松樂機器人這里與大家分享一下。

    六軸機器人本體

    六軸機器人本體


    一、根據機器人本體的工作對象,工作任務與環境,確定設計要求

    目前主流的工業機器人分為弧焊,點焊,搬運,噴涂,鑄造,碼垛,裝配機器人等,根據其不同的應運場合確定其不同的手腕負載級別,精度級別,工作速度,防護等級。設計新型機器人時,要充分考慮以上諸多因素,在遵循可靠性原則下,控制成本,并應多參考國內外同類產品的先進機型,參考其設計參數,經過反復研究和比較,確定出所要機械部分的特點,定出設計方案。

    二、六軸機器人本體設計要考慮機器人手臂的平衡

    針對負載較大的機器人,平衡其手臂自身的重力矩,使驅動器基本上只需克服機器人運動時的慣性力,而忽略重力矩的影響。從而可以減小驅動器的功率和體積,改善機器人的動力學特性,提高機器人的總體性能。工業機器人的平衡方式主要有重力式,彈簧式,液壓和氣動式。

    1.配重平衡式,結構簡單,易于調整,工作可靠,但增加了關節負載和自身慣量,適合于不平衡力較小的情況;

    2.彈簧平衡式,結構簡單,效果好,工作可靠,但平衡范圍小,適合于中小負載;

    3.液壓和氣動平衡式,其最大的特點是壓力可調,平衡力大,體積小巧,可實現不同負載下的平衡。適合于中高負載;

    三、設計六軸機器人本體要對機器人動力學分析

    機器人各軸的重力矩均已基本平衡,故在這些軸運轉時,電機主要需克服的是由各軸轉動慣量所帶來的動力矩。

    計算各軸的轉動慣量時,以各軸可能出現的最大轉動慣量位置作為計算基準,在沒有具體設計出各零部件及材料時,可以參考國內外相關機型的參數,進行一個大概的計算,以便減速機及電機的選型。
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